Quand les spectateurs ont découvert Richard Castle, un célèbre auteur de romans policiers, il était en panne d'inspiration mais il l'a retrouvée grâce à Kate Beckett, brillant lieutenant de la brigade criminelle de New-York qu'il a rencontrée en aidant la police sur une enquête. Malgré des débuts explosifs entre eux, des étincelles d'une autre nature commencent à voir le jour. Une fois cette première affaire résolue, Castle et Beckett continuent d'enquêter sur des meurtres étrange à New-York en combinant l'intuition de Castle et le professionnalisme de Beckett. Après quatre saisons de vont-ils ou ne vont-ils pas succomber, ils cèdent finalement à leurs sentiments l'un pour l'autre. Travaillant ensemble en tant que couple pendant la saison 5, le duo dynamique écrit de nouveaux chapitres de leurs vies jusqu'à un final dans lequel Castle, un genou à terre, demande à Beckett de l'épouser. La saison 6 débutera avec sa réponse.